মেকানাম হুইলকে "গমের চাকা" বলা হয়। এটি এমন একটি চাকা যা সব দিকে চলতে পারে। এটি একটি হাব এবং হাবের চারপাশে একটি বেলন দ্বারা গঠিত এবং মেকানাম চাকার রোলারের অক্ষটি হাবের অক্ষের সাথে 45 ডিগ্রি কোণ তৈরি করে। অনেক ছোট চাকা আছে, রোলার বলা হয়, হাবের রিমে তির্যকভাবে বিতরণ করা হয়, তাই চাকাগুলি পার্শ্বীয়ভাবে স্লাইড করতে পারে। বেলনটিও এক ধরণের ছোট বেলন যা পাওয়ার ছাড়াই। ছোট রোলারের বাসবার খুব বিশেষ। যখন চাকাটি নির্দিষ্ট চাকার টাকুটির চারপাশে ঘোরে, তখন প্রতিটি ছোট রোলারের খামটি একটি নলাকার পৃষ্ঠ হবে, তাই চাকাটি ক্রমাগত এগিয়ে যেতে পারে। এই ধরনের চারটি চাকার সংমিশ্রণ ডিভাইসটিকে যেকোনো দিকে যেতে সক্ষম করে।
আর মেকানাম হুইলের সাথে AB চাকার একটি মিরর ইমেজের সম্পর্ক রয়েছে। যদি A চাকাটি বাম সামনে এবং ডানদিকে তির্যকভাবে যেতে পারে, তবে B চাকাটি ডান সামনে এবং বাম-পিছনে তির্যকভাবে সরে যাবে। উচ্চ বিদ্যালয়ে আমরা যে শারীরিক জ্ঞান শিখেছি তা অনুসারে, গতিকে অর্থোগোনালিভাবে পচানো যেতে পারে, তারপর A চাকাটি অক্ষীয় বাম দিকে এবং উল্লম্ব অক্ষীয় অগ্রগতির গতির উপাদানগুলিতে পচে যেতে পারে; বা অক্ষীয় ডান, এবং বেগের উপাদানের পরে উল্লম্ব অক্ষীয় দিক। এইভাবে, চাকা B এবং চাকা A এর বেগ উপাদান একটি মিরর ইমেজ সম্পর্ক হয়ে যাবে।
A এবং B রাউন্ডের বেগের উপাদানগুলি জানার পরে, আমরা একটি সম্পর্ক সমন্বয় করতে পারি। একটি চার চাকার মেকানাম চাকার জন্য, এটি নিম্নলিখিত সংমিশ্রণগুলি ছাড়া আর কিছুই নয়। AAAA, BBBB, AABB, BBAA, ABAB, BABA, ABAA, BABB...
উপরের সংমিশ্রণগুলির মধ্যে কোনটি কি কোন দিকে যেতে সক্ষম হবে? উত্তর হল: না! নিচে একটি সঠিক উদাহরণ এবং একটি ভুল উদাহরণের একটি উদাহরণ এবং বাকিটি আপনি নিজেই যুক্তি দিতে পারেন।
AAAA, যেমন আমরা আগেই বলেছি, চাকা A-এর গতির উপাদানটি হয় সামনের সাথে বাম বা ডান প্লাস পিছনে। যখন চারটি চাকা সামনের দিকে ঘুরতে চায়, তখন প্রতিটি চাকার বাম দিকে একটি গতির উপাদান থাকবে। এটি সামনের দিকে যাওয়ার সময় পুরো চ্যাসিসটিকে বাম দিকে নিয়ে যাবে। একইভাবে, পিছু হটলে, এটি অবশ্যই ডানদিকে চলে যাবে, যা চালিয়ে যাওয়া কঠিন করে তোলে, কারণ এই জিনিসটি অনিয়ন্ত্রিতভাবে চলছে। এটি অবশ্যই স্বেচ্ছাচারী দিক নয় যা আমাদের সরাতে হবে।
সঠিক মেকানাম হুইল ডিস্ট্রিবিউশন হল ABAB। যখন চারটি চাকা সামনের দিকে ঘুরিয়ে দেওয়া হয়, তখন AB চাকাগুলি একে অপরের সাথে অক্ষীয় গতি বাতিল করতে পারে, যাতে শুধুমাত্র এগিয়ে যাওয়ার গতি বাকি থাকে এবং চেসিসটি ট্র্যাক বন্ধ না করে এগিয়ে যেতে পারে। একই ব্যাকস্লাইডিং জন্য সত্য. যদি চাকা A সামনের দিকে ঘোরানো হয় এবং চাকা B উল্টানো হয়, তবে এগিয়ে এবং পিছনের গতি বাতিল হবে, শুধুমাত্র বাম দিকের গতি থাকবে, তাই চেসিসটি বাম দিকে অনুবাদ করবে; বিপরীতে, যদি চাকা A বিপরীত হয়, চাকা B সামনের দিকে ঘোরে, তাহলে চেসিসটি ডানদিকে অনুবাদ করবে; চ্যাসিসের বাম দিকের চাকাটি সামনের দিকে ঘোরে, এবং ডান দিকের চাকাটি উল্টে যায়, চ্যাসিসটি ডানদিকে ঘোরাতে পারে এবং এর বিপরীতে, চ্যাসিসটি বাম দিকে ঘোরাতে পারে।
সাধারণ যানবাহনের সাথে তুলনা করে, আমরা দেখতে পারি যে সাধারণ যানবাহনগুলি যখন চলছে, তখন চাকাগুলি একই দিকে ঘুরছে। যখন Mecanum চাকা ব্যবহার করে গাড়িটি যেকোন দিকে চলতে থাকে, তখন প্রতিটি চাকার গতিপথ ভিন্ন হয়। অতএব, যদি মেকানাম চাকা সত্যিকার অর্থে যেকোন কোণে চলতে চায়, তাহলে প্রতিটি চাকা হতে হবে একটি পৃথক মোটর ড্রাইভের প্রয়োজন।
ফলস্বরূপ, প্রতিটি চাকার স্টিয়ারিং গতি এবং দিক নিয়ন্ত্রণ করার জন্য একটি নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থাও প্রয়োজন।
যেহেতু মেকানাম চাকাটি বেরিয়ে এসেছে, এটি শিল্প উৎপাদনের ক্ষেত্রে ব্যাপকভাবে ব্যবহৃত হয়েছে। যদি পরিবেশ কঠোর হয় এবং স্থান খুব সংকীর্ণ হয়, তবে AGV ট্রলি, ফর্কলিফ্ট এবং অন্যান্য সরঞ্জাম মেকানাম হুইল প্রযুক্তি ব্যবহার করে অগ্রসর হতে পারে এবং অবাধে পিছু হটতে পারে।